+7 (916) 968-7689
info@cnc-design.ru
ПН-ПТ: с 10:00 до 19:00

Настройка GRBL - команды реального времени

     Команды реального времени - это одиночные управляющие сигналы, которые могут быть отправлены в Grbl для управления и выполнения действий в режиме реального времени. Это означает, что они могут быть отправлены в любое время и в любом месте, и Grbl немедленно ответит, независимо от того, что он делает в данный момент. Эти команды включают в себя сброс, удержание канала, возобновление, запрос отчета о состоянии и переопределения (в v1.1).

Команда в реальном времени:

- выполнится в течение десятков миллисекунд.

- это один символ, который может быть отправлен в Grbl в любое время.

- не требует перевода строки или возврата каретки после них.

- не считается частью протокола потоковой передачи.

- перехватываются при получении и никогда не помещаются в буфер для анализа Grbl.

- игнорирует несколько команд, пока не выполнит первую полученную команду.

- может быть привязан к входному контакту и может управляться кнопкой или переключателем.

- действия зависят от состояния или того, что делает Grbl. Это может ничего не делать.

- описания объясняют, как они работают и чего ожидать.

    ASCII описание команд в реальном времени.

     Четыре команды в реальном времени набираются пользователями на клавиатуре и отображаются в справочном сообщении $ Grbl. Эти символы команд реального времени управляют некоторыми основными функциями Grbl.

0x18 (ctrl-x): Мягкая перегрузка

- немедленно останавливается и безопасно сбрасывает Grbl без выключения питания.

- принимает и выполняет эту команду в любое время.

- если сброс происходит во время движения, Grbl выдаст сигнал тревоги, чтобы указать, что положение может быть потеряно из-за остановки движения.

- если сброс происходит не при движении, положение сохраняется, и перемещение в исходное положение не требуется.

- доступен входной контакт для подключения кнопки или переключателя.

? : Запрос отчета о состоянии

- немедленно генерирует и отправляет обратно данные времени выполнения с отчетом о состоянии.

- принимает и выполняет эту команду в любое время, кроме цикла возврата в исходное положение и при возникновении критической тревоги (ошибка жесткого/мягкого предела).

~: Запуск/возобновление цикла

- возобновляет удержание подачи, защитная дверь/состояние парковки, когда дверь закрыта, и состояния паузы программы M0.

- в противном случае команда игнорируется.

- если опция времени компиляции парковки включена и состояние защитной двери готово к возобновлению, Grbl повторно активирует шпиндель и охлаждающую жидкость, вернется в исходное положение и затем возобновит работу.

- доступен входной контакт для подключения кнопки или переключателя.

! : Удержание подачи

- переводит Grbl в состояние приостановки или удержания. В случае движения машина замедлится до остановки, а затем будет приостановлена.

- команда выполняется, когда Grbl находится в состоянии IDLE, RUN или JOG. В противном случае игнорируется.

-  случае JOG режима удержание подачи отменяет толчковое движение и сбрасывает все оставшиеся толчковые движения в буфере планировщика. Состояние вернется из режима JOG в состояние IDLE или DOOR, если оно было обнаружено как открытое во время активного удержания.

- по определению управления машиной удержание подачи не отключает шпиндель или охлаждающую жидкость, только движение.

- доступен входной контакт для подключения кнопки или переключателя.

Расширенные описания команд в реальном времени ASCII

      Grbl v1.1 введено несколько новых команд в реальном времени для управления подачей, быстрой перезаписью и заменой шпинделя. Чтобы предотвратить непреднамеренное изменение пользователем переопределений нажатием клавиши и допустить дальнейшее использование команд, все новые управляющие символы были перемещены в расширенный набор символов ASCII. Их нелегко набрать на клавиатуре, но, в зависимости от операционной системы, их можно вводить с помощью определенного нажатия клавиши и кода. Разработчики графического интерфейса должны иметь возможность отправлять расширенные символы ASCII со значениями от 128 (0x80) до 255 (0xFF) в Grbl, чтобы воспользоваться этими новыми функциями.

0x84: Защитная дверь

- эта команда обычно подключается к входному контакту для обнаружения открытия защитной двери, эта команда позволяет графическому интерфейсу пользователя управлять поведением защитной двери с помощью этой команды.

- немедленно приостанавливается в состояние DOOR и отключает шпиндель и охлаждающую жидкость. В случае движения машина замедлится до остановки, а затем будет приостановлена.

- если выполнено во время возврата в исходное положение, Grbl остановит движение и выдаст сигнал возврата в исходное положение.

- в состоянии приостановки или удержания, состояние DOOR заменяет его.

- если при компиляции включена парковка шпинделя, Grbl припаркует шпиндель в указанное место.

- команда выполняется, когда Grbl находится в состоянии IDLE, HOLD, RUN, HOMING или JOG, в противном случае игнорируется.

- в режиме JOG защитная дверь отменит JOG и все движения в очереди в буфере планировщика, когда защитная дверь будет закрыта и возобновлена, Grbl вернется в состояние ожидания.

- входной контакт доступен для подключения кнопки или переключателя, если он включен с опцией при компиляции.

- в некоторых сборках Grbl v0.9 для этой команды использовался символ @, но это было недокументировано. Переведен в расширенный ASCII для предотвращения случайного управления.

0x85: отмена Jog

- немедленно отменяет текущее состояние режима JOG удержанием подачи и автоматически сбрасывает все оставшиеся команды JOG режима в буфере.

- команда игнорируется, если она не находится в состоянии JOG или Отмена Jog уже запущен и находится в процессе.

- Grbl вернется в состояние IDLE или DOOR, если защитная дверь была обнаружена открытой во время отмены.

Переопределение подачи

- немедленно изменяет значение отмены подачи. Активное движение подачи изменяется в течение десятков миллисекунд.

- не изменяет быстрые скорости, которые включают G0, G28 и G30, или JOG режим.

- значение переопределения подачи не может быть 10% или больше 200%.

- если значение переопределения подачи не изменяется, команда игнорируется.

- диапазон коррекции подачи и приращения могут быть изменены в config.h.

Команды:

- 0x90: установите 100% запрограммированной скорости.

- 0x91: увеличение на 10%

- 0x92: уменьшение на 10%

- 0x93: увеличение на 1%

- 0x94: уменьшение на 1%

Быстрые переопределения

- немедленно изменяет значение быстрого переопределения. Активное быстрое движение изменяется в течение десятков миллисекунд.

- только для быстрых движений, которые включают G0, G28 и G30.

- если значение быстрого переопределения не изменяется, команда игнорируется.

- значения быстрого переопределения можно изменить в config.h.

Команды:
- 0x95: установите полную скорость 100%.

- 0x96: установите 50% от быстрой скорости.

- 0x97: установите 25% от быстрой скорости.

Переопределение скорости шпинделя

- немедленно изменяет значение коррекции скорости шпинделя. Активная скорость шпинделя изменяется в течение десятков миллисекунд.

- значения коррекции могут быть изменены в любое время, независимо от того, включен или отключен шпиндель.

- значение отмены шпинделя не может быть 10% или больше, чем 200%.

- если значение отмены шпинделя не изменяется, команда игнорируется.

- диапазон и шаг приращения шпинделя могут быть изменены в config.h.

Команды:

- 0x99: установите 100% запрограммированной скорости шпинделя

- 0x9A: увеличение на 10%

- 0x9B: уменьшение на 10%

- 0x9C: увеличение на 1%

- 0x9D: уменьшение на 1%

0x9E: остановка шпинделя

- переключение шпинделя включает или отключает состояние немедленно, но только в состоянии удержания.

- в противном случае команда игнорируется, особенно во время движения. Это предотвращает случайное отключение во время работы, которая может привести к повреждению детали/станка или травме. 

- промышленные станки обрабатывают блокировку шпинделя аналогично.

- когда движение возобновляется через начало цикла, последнее состояние шпинделя будет восстановлено через 4,0 секунды, прежде чем продолжит работу, это гарантирует, что пользователь не забудет включить его снова.

- при отключении значения коррекции скорости шпинделя могут быть изменены и вступят в силу после повторного включения шпинделя.

- если защитная дверь открыта, состояние DOOR заменит отмену остановки шпинделя, где оно будет управлять возобновлением подачи питания шпинделя после закрытия двери и возобновления работы. Предыдущее состояние отмены остановки шпинделя очищается и сбрасывается.

0xA0: включение СОЖ

- переключение состояния СОЖ и выходного контакта до тех пор, пока следующая команда переключения или G-code не изменит его.

- может быть задано в любое время в состоянии IDLE, RUN или HOLD. В противном случае игнорируется.

- это переопределение напрямую изменяет модальное состояние охлаждающей жидкости в анализаторе g-кода. Grbl продолжит работать в обычном режиме, как если бы он получил и выполнил команду g-кода M8 или M9.

- когда запрашивается состояние синтаксического анализатора $ G-кода, изменение переопределения переключателя будет отражено включенным или отключенным M8 с помощью M9 или не появившимся при наличии M7.

0xA1: включение тумана СОЖ

- включено опцией ENABLE_M7 во время компиляции, по умолчанию отключено.

- переключение состояния тумана СОЖ и выходного контакта до тех пор, пока следующая команда переключения или G-code не изменит его.

- может быть задано в любое время в состоянии IDLE, RUN или HOLD, в противном случае игнорируется.

- это переопределение напрямую изменяет модальное состояние охлаждающей жидкости в анализаторе G-code. Grbl продолжит работать в обычном режиме, как если бы он получил и выполнил команду G-code M7 или M9.

- когда запрашивается состояние синтаксического анализатора $ G-кода, изменение переопределения переключателя будет отражаться включенным или отключенным M7 с помощью M9 или не отображаться, когда присутствует M8.